L'histoire de Torrelavega débute à l'âge de bronze, où sur les versants du pic Dobra se trouve un camp de l'époque cantabrique, qui contient des haches primitives, et où l'on a découvert un autel votif consacré au dieu indigène "Erudino", avec une épigraphie de valeur du IVème siècle avant J.C. Mais l'histoire moderne de la ville débute à la fin du XIVème siècle, lorsque Doña Leonor ordonne la construction de la célèbre tour (torre) dans la vallée de la Vega (d'où le nom de la ville) destinée à dominer symboliquement ses domaines acquis lors des guerres de Castille.
En 1382, elle se marie avec Don Diego Hurtado de Mendoja, issu d'une famille noble, qui assure la prospérité de la ville.

Deux couleurs ornent aujourd'hui l'emblème de la ville, en franges horizontales:

• le vert symbolise les habitants de la vallée de la Vega,
• le rouge symbolise la famille de Mendoja.

Un autre nom déterminant dans l'histoire de Torrelavega est celui du "marquis de Torrelavega", issu d'une des familles les plus anciennes de la vallée: les Ceballos (nom célèbre dès l'époque de la reconquête, avec une victoire sur une tentative d'invasion du site par les Maures). Le marquis Francisco Ceballos y Vargas montra un intérêt tout particulier pour les carrières militaires. Il fit partie du corps de garde de Fernando VIII, et fit preuve de bravoure lors de la guerre dite de Torrelavega déclarée en 1833. Après d'autres actions à Cuba et en Afrique, il fut promu ministre de la guerre. En 1876, sa Majesté Alfonso XII concèda à Francisco de Ceballos ce titre de Marquis de Torrelavega, que portent aujourd'hui ses descendants.